机电一体化实训室（实训楼C101）

1.1 机械手模型简介

TVT-99D机械手模型采用台式结构，配有带位控功能的PLC主机、滚珠丝杆、滑轨、气动元件、步进电机及其驱动模块、传感器、光电编码器等。可实现机械手五维控制，完成料块的码放、移动等。

该装置可培养学生掌握PLC编程及系统调试、掌握直流电机、步进电机的使用及速度位置控制、插补控制、传感器的使用及调整，通过该设备的学习可让学生掌握位置控制技术，培养学生构建控制系统的能力。

该装置从机构上分为：机械手本体单元、PLC控制单元、接口单元、电源单元等组成。

（1）立体机械手本体单元：该单元由五自由度机械手、位置传感器、旋转编码器单元等组成。

（2）PLC控制单元：该单元可分别由松下PLC、西门子PLC、OMRON型PLC、三菱PLC等厂家组成。PLC主体具有脉冲输出功能，能同时实现两轴定位功能。

（3）接口单元：该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的信号都引到面板上，由学生自行完成线路连接设计，不同性质的节点采用不同的颜色进行标识，并且每个单元自身的线路具有独立性，具备扩展功能。

（4）电源单元：电源单元是由开关电源提供系统工作的直流24V电压。

1.2 功能

该装置是将PLC控制技术、步进电机速度位置控制驱动技术、传感器检测技术、气动技术等有机结合成一种的教学仪器设备，适用于大中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等，也可作为教师研究开发等实物实训。在实训过程中，主要完成下面两方面的训练：

（1）硬件方面的训练

该装置中所有器件的接口全部开放，在认真学习了该设备硬件原理的基础上，按照系统原理接线框图，可要求学生单独完成系统的硬件接线工作。

（2）软件方面的训练

在充分了解机械手工作过程基础上以及熟悉PLC指令系统后，按照系统流程框图进行编程训练；可要求学生理解系统程序设计思想，掌握系统的编程设计方法。